關(guān)鍵詞：機(jī)器人；輸膠設(shè)備；交叉往復(fù)移動式工作臺。

    0 概況

     北京機(jī)械工業(yè)自動化研究所（以下簡稱自動化所）與天津市某汽車燈廠（以下簡稱用戶）簽訂合作協(xié)議，承擔(dān)了“（兩個）車燈機(jī)器人自動涂膠工作站工程” 的研制任務(wù)。該項(xiàng)目在自動化所科研人員與用戶技術(shù)人員的努力工作和通力協(xié)作下，取得了圓滿成功；它的成功應(yīng)用是我國汽車燈具工業(yè)實(shí)現(xiàn)向規(guī)?；?、自動化、高效化發(fā)展的良好開端，在國內(nèi)汽車燈具行業(yè)產(chǎn)生了巨大反響。

    本項(xiàng)目采用ABB 公司IRB1400 型6 自由度交流伺服機(jī)器人和美國Graco 公司BRLLDOG25 ：1輸膠設(shè)備系統(tǒng)，進(jìn)行總體設(shè)計(jì)和系統(tǒng)集成，組成完整的自動涂膠工作站。工作站主要由以下主要設(shè)備組成：
    （1） 自動涂膠機(jī)器人；
    （2） 輸膠設(shè)備系統(tǒng)及自動擠膠槍；
    （3） 交叉往復(fù)移動式工作臺；
    （4） 系統(tǒng)總控臺；
    （5） 工裝夾具。

    1 車燈涂膠（生產(chǎn)）能力要求

    根據(jù)用戶要求，這兩個工作站要完成：

    夏利轎車前照燈、兩廂尾燈的涂膠節(jié)拍為14s/ 只；
    夏利位置燈的涂膠節(jié)拍為5s/ 只；
    大發(fā)前照燈的涂膠節(jié)拍為10s/ 只。

    2 自動涂膠質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)要求

    根據(jù)用戶要求，這兩個工作站必須在滿足生產(chǎn)節(jié)拍的情況下，達(dá)到以下涂膠質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)：
    （1） 在涂膠過程中不允許有任何膠料飛濺到車燈膠槽以外；
    （2） 膠形均勻一致，搭接合理美觀；
    （3） 燈具裝配后不能有任何溢膠現(xiàn)象；
    （4） 車燈裝配后氣密試驗(yàn)合格。

    3 涂膠工作站系統(tǒng)說明

    3.1 工作方式

    車燈自動涂膠機(jī)器人和操作人員分別在往復(fù)式工作臺兩端（見圖1 ），一端為人工上下料工位，位于安全工作區(qū)，另一端為機(jī)器人自動涂膠工位，工件到位后位于機(jī)器人工作范圍內(nèi)。操作人員在上下料工位將待涂膠工件裝入工裝后踩動腳踏開關(guān)，工作臺將工件由上下料工位傳送至自動涂膠工位，工件到達(dá)自動涂膠工位后，給機(jī)器人一個啟動信號，機(jī)器人便開始做涂膠工作，涂膠完成后機(jī)器人給工作臺一個回程信號，已涂膠工件被傳送至上下料工位，此時操作人員將已涂工件卸下，重復(fù)以上工作。

    3.2 自動涂膠機(jī)器人工作站

    ABB 公司IR1400 型6 自由度交流伺服機(jī)器人是一種關(guān)節(jié)式的編程示教型通用機(jī)器人。它具備與外圍設(shè)備進(jìn)行通訊的功能。具有高的加速性能、精確的軌跡跟蹤和快速的轉(zhuǎn)角特性，持重5kg。這種機(jī)器人的所有特性及工作參數(shù)都符合車燈自動涂膠作業(yè)要求。